Métodos de filtragem comuns para saída do sensor de posição
Nos sistemas de braço robótico, os sinais brutos saíram por Sensores de posição Frequentemente, contêm vários componentes de ruído e interferência, como interferência eletromagnética, vibração mecânica etc. Esses ruídos e interferências podem afetar seriamente a precisão do posicionamento e a estabilidade do braço robótico. O uso da tecnologia de filtragem de sinal para processar sinais de sensores, remover ruído e interferência e extrair informações úteis é uma etapa essencial para garantir o controle preciso dos braços robóticos. Na aplicação da integração de sensores de posição com braços robóticos, os métodos de filtragem comumente usados incluem principalmente o seguinte:
Filtro de passa -baixo
Princípio: permita que os sinais de baixa frequência passem e suprimam o ruído de alta frequência. Aplicação: Adequado para remover interferência de alta frequência, como vibração e ruído eletromagnético. Exemplos: filtro passa-baixo de primeira ordem, filtro passa-baixa de segunda ordem, etc.
Filtro de passagem alta
Princípio: permita que os sinais de alta frequência passem e suprimam o ruído de baixa frequência. Aplicação: Embora não seja comumente usado na medição da posição de alta precisão, ele pode ser aplicável em determinados cenários específicos, como a detecção de informações de posição em rápida mudança.
Filtro de passa -banda
Princípio: permita que os sinais dentro de um determinado intervalo de frequência passem enquanto suprimem o ruído fora desse intervalo. Aplicação: Adequado para situações em que a faixa de frequência do sinal é conhecida, pode melhorar ainda mais o efeito de filtragem.
Filtro Kalman
Princípio: um filtro recursivo eficiente que estima o estado do sistema combinando valores previstos e medidos. Aplicação: Em sistemas dinâmicos, como estimativa de posição em tempo real de armas robóticas, os filtros Kalman podem fornecer informações de posição mais precisas. Vantagens: capaz de lidar com ruído aleatório e prever estados futuros, adequados para sistemas de controle em tempo real.
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